在 SAE L3 级有条件自动驾驶法律框架下，法规明确允许驾驶员在开启系统后将注意力转移到看电影、回复工作邮件等非驾驶任务上。然而，当突发浓雾或硬件降级导致车辆逼近运行设计域（ODD）红线时，系统必须立即向驾驶员发起控制权交接请求。如果驾驶员突发心脏病失去意识，或者处于深度睡眠状态而在长达 10 秒的多模态刺耳警报声中毫无反应，汽车绝不能在车道中央就地刹停！系统必须自主化身为“专属代驾”，全权规划安全减速变道并平稳停靠在高速路肩紧急避险。
当车辆正处于最左侧超车道高速行驶时，要平稳停靠到最右侧紧急车道，必须横向连续跨越两条充斥着密集车流的高速行车道。最小风险策略（MRM）有限状态机调用车尾两侧安装的 77GHz 远距离角毫米波雷达，以微秒级刷新率持续计算相邻目标车道后方来车的碰撞时间裕度（Time-to-Collision，TTC）。如果在打转向灯的瞬间后方有社会车辆正以 180km/h 的极速呼啸逼近，算法绝不盲目强行并线，而是主动自适应微调当前车速与周围车流速度咬合，直至后方来车 TTC 安全时间窗稳定大于 4.5 秒，才坚决果断地驱动前轮执行平滑变道，逐级安全靠边停稳。